V dětství se učil hrát zprvu na housle a klavír, později také na violu a varhany. Před maturitou krátce navštěvoval lekce hudební teorie u Viléma Blažka na hudební škole Besedy brněnské (1945-46). Po maturitě na průmyslové škole v Brně byl přijat na Filozofickou fakultu Masarykovy univerzity, obor hudební a výtvarná výchova. Po reorganizaci studia tento obor dostudoval na pedagogické fakultě (1951). Současně byl soukromým žákem Jana Kunce ve skladbě. Během svého krátkého působení na pedagogickém gymnáziu v Bratislavě studoval skladbu u Alexandra Moyzese na Vysokej škole múzických umení v Bratislavě (1950-51). Později studoval hudební vědu na Filozofické fakultě Univerzity Jana Evangelisty Purkyně v Brně, kde promoval jako historik v oboru dějin hudby (1964). Zde také získal titul PhDr. v oboru teorie a dějiny hudby (1967). Své vzdělání završil studiem kompozice u Theodora Schaefera na JAMU v Brně, kterou absolvoval v roce 1967.

V letech 1953-61 působil v hudebním oddělení Univerzitní knihovny v Brně. Zde v jeho redakci vyšly speciální bibliografie Wolfganga Amadea Mozarta (1955), Františka Vincence Kramáře (1959) a Jana Ladislava Dusíka (1960). Ve spolupráci s Boženou Fialovou pak vypracoval bibliografii Písně národů celého světa (1960). K 75. narozeninám svého prvního učitele skladby napsal jeho monografii: Skladatel Jan Kunc (1960). Založil též tradici pořádání komorních koncertů na půdě knihovny, která trvala až do roku 1970. V jejich rámci zazněly mimo jiné poprvé cykly ze skladeb Bohuslava Martinů. I za svého působení v Československém rozhlase, kde byl od roku 1961 redaktorem umělecké hudby, usiloval o propagaci a kompletování díla Bohuslava Martinů. Vznikly zde cenné nahrávky premiér zejména jeho starších skladeb. Jeho zájem směřoval ale také k málo známé tvorbě Leoše Janáčka. Dalším významným počinem byly novodobé premiéry staré hudby (první česká zpěvohra Zamilovaný ponocný od Jana Tučka, neznámý soubor symfonií Jana Tomáše Kuzníka kroměřížské provenience, provedení nově objevených děl Karla Blažeje Kopřivy).

Jako žák Viléma Steinmanna v řízení sboru vedl postupně několik pěveckých těles (1954-56 ženský pěvecký a smíšený sbor OPUS, 1956-60 Ženský komorní sbor „Vítězslava Kaprálová" aj.). V těchto tělesech se věnoval zejména provozování komorních kantát. Premiéroval zde i několik skladeb Bohuslava Martinů (Petrklíč - cyklus napsaný na Zouharovo přání, Pět českých madrigalů, Tři legendy, Tři zpěvy pro šest ženských hlasů). Na přání autora pak provedl světovou premiéru Otvírání studánek (7. 1. 1956, Polička). Nejen v souvislosti se svojí sbormistrovskou prací zastával řadu veřejných funkcí. Byl také členem a předsedou mnoha porot sborových soutěží. Po krátkém působení na brněnské konzervatoři (1961-62) se jeho hlavním pedagogickým působištěm stala katedra dirigování a skladby JAMU v Brně. Zde působil v letech 1962-97 a byl také jmenován profesorem skladby. Od roku 1997 působil jako vedoucí katedry dirigování a kompozice na Akadémii múzických umení v Banské Bystrici.

V centru jeho zájmu jako muzikologa byla tvorba a osobnost Bohuslava Martinů. Je autorem první české knihy o tomto skladateli, sborníku vzpomínek a studií Bohuslav Martinů (1957). V roce 2001 pak vyšla jeho monografie "Sborové dílo Bohuslava Martinů". Napsal množství statí a článků s touto tematikou a je editorem několika skladeb Bohuslava Martinů, s nímž byl v přátelském styku od roku 1949 do jeho smrti (1959), z těchto let existuje vzájemná korespondence. Jako jeden ze zakladatelů Mezinárodního hudebního festivalu v Brně (1966) se zasadil o program jeho 1. ročníku, který byl Bohuslavu Martinů věnován. Spolu s Jaroslavem Mihule pak stál u zrodu Společnosti Bohuslava Martinů (1977, Praha) a v letech 1991-99 byl jejím předsedou. V roce 2002 mu bylo uděleno její čestné členství. Již od založení byl také po řadu let předsedou brněnské pobočky této společnosti (1978-94).

Skladatelsky se vyvíjel pod vedením svých učitelů Jana Kunce, Alexandra Moyzese a Theodora Schaefera a směřoval k melodice modálních tónových terénů, k zahušťované akordice a uvolněné metrice. Stálé návraty k lidové písni, zvláště moravské v nejrůznějších úpravách, mu zaručují pevné vkořenění do české, respektive moravské hudební nápěvnosti. Novátorsky se představil ve svých dílech „151" Hudba pro dechové kvinteto I (1958), Tři etudy pro 4 lesní rohy (1963), Trio pro flétnu, alt a basový klarinet (1962), I. smyčcový kvartet (1966), Trojkoncert pro klarinet, trubku, trombon a instrumentální soubor (1970) ad. Svoji pozdější kompoziční techniku nazývá modulovou. Jedná se o neortodoxní multimodalitu, která podmiňuje nejen melodiku a akordiku, ale také rytmiku a tektoniku skladeb. Tato slohová tendence je patrná v jeho obou operách. Rozhlasová opera Proměna (1971) vznikla na libreto Karla Tachovského podle Ovidiových Metamorfóz a její zkrácenou verzi vydalo nakladatelství Panton v Praze (1980). Druhou operou je Velká láska (1986) také na libreto Karla Tachovského podle frašky Hanse Sachre v překladu Rudolfa Mertlíka. Dalším velkým Zouharovým vokálně-instrumentálním dílem je oratorium Plameny kostnické (1988). Jelikož Zouharův hudební projev nepodléhal snadno módním výchylkám je jeho skladatelský vývoj na rozdíl od mnoha jeho vrstevníků rozvážnější a klidnější. V jeho vedení zpěvních hlasů se projevuje jeho zkušenost sbormistra. Právě sborové tvorbě se také v mladších letech hojně věnoval. Nevyhýbal se ani dětské tvorbě a řadu let vedl ve skladatelské organizaci pracovní skupinu tvorby pro mládež. Jako skladatel se také zabýval hudebními rekonstrukcemi děl jiných autorů. Jedná se zejména o kompletaci nedokončené Symfonie Pavla Haase, která byla po té nahrána společností Koch-International-Schwann (1996) a o rekonstrukci Žarošické mše pastýřské, premiérované v roce 1996.